Cool Robots iXs Research Corp. Japanese English
トップ 商品紹介 コンテンツ 受託開発 ご購入方法 サポート 会社紹介 お問い合わせ

FAQ RM-board

質問一覧

【Q】: KHR-2HV/MANOIにRM-boardを取り付けたい

【A】: 専用の取り付け治具を用意しております。お問い合わせください。


【Q】: 開発環境はどうなっていますか?

【A】: Debian GNU/Linuxを推奨しております。商品に予め開発環境をセットアップしましたVMwareのイメージが添付されておりますので、こちらをご利用いただくと便利です。


【Q】: RM-boardで何ができますか?

【A】: 市販のラジコン(ロボット)用サーボや、各種センサをLinux上からコントロールすることができます。また、専用ケーブルをご使用頂く事でRM-eyeや近藤科学株式会社のRCB-3(J)などとも接続が可能です。


【Q】: 開発言語は何ですか?

【A】: GCCにるCプログラミングが可能です。サポートページにてサンプルソースを公開しておりますので、そちらをご覧ください。


【Q】: VMwareが文字化けする

【A】: VMwareに関しましては、サービスとして添付させていただいております関係上、正式サポート対象外になってしまっておりますが、例えばjfbtermなどをインストールすることで、解決する可能性があります。 こちら などが参考になります。
弊社内では、VMWareイメージを起動させた後、teratermなどの仮想ターミナルソフトからログインして作業をしています。これだと複数のターミナル画面が用意できて便利だと思います。


【Q】: ネットワーク設定をROMに保存したい

【A】: /etc/config/interfaces
を編集後に
# flatfsd -s
とすることでネットワークの設定が保存されます。


【Q】: プログラムを保存したい

【A】: 3つ方法があります。

1.USBメモリを利用し、起動後にUSBメモリをマウントします。
2.NFSを利用し、起動後にNFSサーバのディレクトリをマウントします。
3.ROMイメージを作り直して、ROMの内にファイルを組み込みます。

1.は、
# mount -t ext2 /dev/sda1 /mnt
のようにすることでマウントができます。

2.は、
# iptables -P INPUT ACCEPT
# iptables -P OUTPUT ACCEPT
# mount -o nolock -t nfs 192.168.1.2:/home/usr1 /mnt
のようにすることでマウントができます。

3.は、いくつかやり方がありますが、VMWare内にある、
/home/user/build/atmark-dist/romfs
の中身が実際にRM-boardで利用されるROMのデータになります。そのため、
/home/user/build/atmark-dist/romfs/bin
などにファイルを保存し、
$ make romfs
として、romファイルシステムを再構築し、
$ make image
として、romイメージを作り直します。すると、
/home/user/build/atmark-dist/images
の中にromfs.img.gzというファイルが出来上がりますので、これをWEBサーバにアップロードし、RM-boardから、
# netflash -k -n -r /dev/flash/userland http://サーバのIP/イメージファイル.bin.gz
というようにアップデートが可能です。


【Q】: サーボのPWM周期は何msですか?

【A】: サーボのPWM波形の周期は20ms(50Hz)固定です。


【Q】: サーボのPWM幅と角度(degree)との関係式はどうなっていますか?

【A】: パルス値に変換するには、角度(degree)にPWM_DEGを掛けることで変換できます。例えば
serv0.s[0] = PWM_CENT + PWM_DEG * 45;
とすると、サーボ0は、中央値(PWM_CENT)より45度傾いた位置に移動します。


【Q】: サーボの現在角度を取得したい

【A】: serv0 = get_width();
という関数で現在の「指示角度」が取得できます。2007年6月14日現在では教示機能(サーボから現在角度を取得する)には対応していません。今後のファームウェアバージョンアップにて対応予定です。


【Q】: サーボを接続した状態で電源スイッチをOFFにしてもLEDが点灯している

【A】: 一部のアナログサーボではサーボから電流が周り込むものがあるそうようです。近藤科学製品のKRS-788HV、KRS-4013HV/4014HV/4024HVではLEDは消灯します。


【Q】: RM-boardのアナログ値取得周期はどれぐらいですか?

【A】: 実測で、約80msです。


【Q】: シリアルコンソールで接続すると文字化けしたものが表示される

【A】: 表示をEUCにし、ボーレートを115.2kbpsに設定してください。


【Q】: LANケーブルで接続しても接続できない

【A】: RM-boardは初期設定でDHCP接続になっておりますので、DHCPサーバが起動しているネットワーク環境下以外ではIPアドレスが設定されません。DHCPサーバが起動しているネットワーク下に置くか、シリアルコンソールでログインし、手動でIPアドレス等の設定を行ってください。


【Q】: RM-boardが起動しない

【A】: 入力電源をご確認ください。KHR-2HV(KHR-1HV)に標準添付のバッテリをご使用の場合は満充電かどうかをご確認ください。別電源をご使用の場合は弊社より発売しておりますHWS80-12またはWRB12SX-Uを推奨します。


【Q】: シリアルコンソールに何も表示されない/文字化けする

【A】: COM1へのシリアルケーブルの接続の向きは正しいですか?シリアルのボーレートは115.2kbpsに設定されていますか?


【Q】: LED4、LED5を光らせたい

【A】: 工場出荷時のRM-board内にある/root/led.shで制御例が記載されています。
#!/bin/sh
while [ 1 ]
do
gpiod --set=gpio9 --mode=output --type=high
sleep 1
gpiod --set=gpio9 --mode=output --type=low
sleep 1
gpiod --set=gpio10 --mode=output --type=high
sleep 1
gpiod --set=gpio10 --mode=output --type=low
sleep 1
done


【Q】: ADコンバータの分解能はいくつですか?

【A】: 10bit(1024)です。


【Q】: 付属のUSB無線LANが動かない

【A】: RM-board付属のUSB無線LAN(GW-US54Mini2W)は、USBポートに接続することで認識されます。ネットワークに接続するには
#ifconfig wlan0 up
#iwconfig wlan0 essid xxxxxx
#ifconfig wlan0 xxx.xxx.xxx.xxx
とすることで接続可能です。これらの情報をFlashROMに保存するには、「【Q】:ネットワーク設定をROMに保存したい」をご覧ください。