Cool Robots iXs Research Corp. Japanese English
トップ 商品紹介 コンテンツ 受託開発 ご購入方法 サポート 会社紹介 お問い合わせ

FAQ iMCs03

質問一覧

【Q】: 使い方が分からない

【A】: 2003/04/19にiMCs03のマニュアルを掲載しました。そちらをご覧ください。


【Q】: ドライバのロード時にワーニングが出る

【A】: iMCs03のドライバ(usc.o)をinsmodする際に、以下のようなワーニングが出る場合がありますが、これは問題はありません。

/*----------------------------------------------*/
Warning: loading usc.o will taint the kernel: no license
See http://www.tux.org/lkml/#export-tainted for information about tainted modules
/*----------------------------------------------*/


【Q】: iMCs03をUSBバスパワーで駆動したい

【A】: iMCs03単体の消費電流は最大90mAです。USB規格では、USB1ポートあたり500mAまでと規定されておりますので、USBハブ等を用いて複数のiMCs03を接続する場合は、モータドライバ、センサの消費電流を考慮して、最大で500mAを超えない範囲であれば、USBバスパワーで駆動させることが出来ます。


【Q】: iMCs03のソース(ドライバを含む)をコンパイルしようとしたが,エラーが出る

【A】: iMCs03に付属するドライバ、サンプルソースのMakefileのINCLUDEは

/*----------------------------------------------*/
INCLUDE= /usr/src/linux/include
/*----------------------------------------------*/

となっています。RedHat7.3、RedHat8.0等を使用する場合は、

/*----------------------------------------------*/
INCLUDE= /usr/src/linux-2.4/include
/*----------------------------------------------*/

のように、Pathを変更してみてください。


【Q】: iMCs03のドライバがロードできない

【A】: UHCI(Universal Host Controller Interface)はロードされていますか?urbtc.oをロードする際、uhciが必要です。


【Q】: Kernel2.6ドライバをMakeするとエラーが出る

【A】: Kernel 2.6.19以降は、config.hがなくなりました。usc.c内の
linux/config.h

linux/autoconf.h/
と書き換える必要があります。


【Q】: 別々のプロセスで非同期にiMCs03にアクセスすることは可能か?

【A】: iMCs03では、別プロセスからの同時アクセス時の動作は保障しておりません。


【Q】: Kernel2.6.18以降で、devfsがなくなりコンパイルが出来ない

【A】:
(1)urbtc.cのソースコード冒頭(25行目付近)を下記のように変更してみてください。
変更前: #include <linux/config.h>
変更後: #include <linux/autoconf.h>

(2)udev機能が動作していることを確認してください。
USB デバイスでは、
a) USB バス上にデバイスが存在することを検出
b) 対応するドライバを探してデバイスを初期化する
c) /dev/xxx というデバイスファイルが作成される
d) アプリケーションは /dev/xxx をオープンしてデバイスを使う
というように処理が行われます。
Kernel2.6.18以前は、c)で、/dev/urbtc0を作る処理を devfs が行っていました。
kernel2.6.18以降は、c)の処理を、devfsの代りにudev を行うことになります。
udevはユーザーレベルで動作するudevdになりますので、そちらが巧く機能していれば動作すると考えられます。


【Q】: iMCs03は64bit版Windowsで動作しますか

【A】: iMCs03は64bit版Windowsに対応していません。動作対象OSは下記表の通りです。
バージョン32bit64bit
Windows 2000○(1)
Windows XP○(1、2)×
Windows Vista○(2)×
Windows 7○(2)×
(1)(2)別のドライバを使用しますので、ご注意ください。